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地面站定制开发Pixhawk无人机教程分享

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发表于 2017-8-16 17:11:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
    目前,国内无人机市场还未达到巅峰,对于很多企业来讲,技术方面拥有很大的局限性,今天小编就把一些字节无人机Roll速率和Pitch速率的P的调试教程与建议放出来,希望跟大家分享一下。
首先是对如何调整这个参数的一些基本建议: 
  图片16.jpg
1.调节过高的话飞行器将在Roll/Pitch快速振荡 
2.太低的话飞行器将变得反应迟钝 
3.大功率多轴应使用较低的增益,小功率多轴要用更高的增益 飞行中调整 
Roll速率P和Pitch速率P是可以在飞行中调整的,用你的发射机通道6的旋钮,跟随下列步骤调整: 
1.把你的APM/Pixhawk/PX4连接至Mission Planner
2.在Mission Planner中,选择 配置/调试>> APM:Copter Pids
3.设置通道6选项为“Rate Roll/Pitch kP” 
4.设定最小值为0.08,最大为0.20(多数飞行器理想的增益都在这个范围,尽管一小部分飞行器最大可至0.25) 
5.点击“写入参数”按钮 
6.将你的发射机通道6旋钮调至最低位,点击“刷新参数”按钮,然后确定下Roll速率P和Pitch速率P的值变为0.08(或者非常接近) 
7.将通道6旋钮调至最高位,点击“刷新参数”然后确认Roll速率P变为0.20 8.往回调通道6旋钮至中间位置 
9.在自稳模式解锁并飞行你的飞行器,调整通道6旋钮,直到你感觉飞行器很灵活,而且不会抖动 10.飞行结束后,断开锂电池连接然后重新连接APM至Mission Planner
11.通道6保持飞出最佳性能的位置,返回ArduCopter Pids界面,点击“刷新参数”按钮 
12.在Roll速率P和Pitch速率P文本框中重新输入你看到的值,但是要有一小点修改,这样Mission Planner才能识别出它有变化并重发送给APM/PX4(注意:如果你重新输入的就是显示在Roll速率P中的数字,它就不会更新)。 举个例子,如果Roll速率P显示的是“0.1213”把它改为“0.1200” 
13.设置通道6选项返回至“None”然后点击“写入参数” 
14.点击右上角的断开连接按钮,然后再连接 
15.确认Rate速率P值就是你在第12步重新输入的
  图片17.jpg
单单调整一个参数就需要如此多的步骤,对于技术上有些欠缺的企业来讲找到一个专业的开发商也就迫在眉睫了,而字节科技作为国内知名的软件开发商,目前在无人机定制开发领域也小有成就,对于有无人机需求的企业来讲,字节科技将是您的不二选择。
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