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查看: 1699|回复: 13

求助!云台的直流无刷电机轻微抖动问题

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发表于 2017-2-20 10:27:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
调了好久PID,累觉不爱 ,云台已经基本稳了,但是电机还是会轻微抖动 ,拍的视频会有抖动。  不知道问题出在哪里,要往那个方向改进 ,希望有大神能够帮帮忙看看,分析下问题在哪里。谢谢!

这是我用的控制板

这是我用的控制板

云台无刷电机 4108 空心轴 大扭力 微单云台电机 可载重1kg

云台无刷电机 4108 空心轴 大扭力 微单云台电机 可载重1kg

相关的PID参数

相关的PID参数

现在的静态波形

现在的静态波形
 楼主| 发表于 2017-2-20 11:17:24 | 显示全部楼层
2楼送上调参软件和一些资料  有需要的可以下载http://pan.baidu.com/s/1sl6iaqL
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 楼主| 发表于 2017-2-21 15:54:21 | 显示全部楼层
没有人???
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发表于 2017-2-21 18:18:15 | 显示全部楼层
I太大了
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 楼主| 发表于 2017-2-22 08:45:17 | 显示全部楼层

是pid的问题吗?  
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发表于 2017-2-22 11:04:17 | 显示全部楼层
电源有干扰,单独用个电池供电看是否故障消失。。。现在的电源模块太垃圾了
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 楼主| 发表于 2017-2-22 16:35:59 | 显示全部楼层
大猫/深圳 发表于 2017-2-22 11:04
电源有干扰,单独用个电池供电看是否故障消失。。。现在的电源模块太垃圾了

我现在用的是一块3S电池啊  不是很明白你的意思 能不能详细说明下
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发表于 2017-2-22 22:40:57 | 显示全部楼层
qbxx 发表于 2017-2-22 08:45
是pid的问题吗?

是的,最大0.1,最好是0.02
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 楼主| 发表于 2017-2-23 11:25:59 | 显示全部楼层
@mike_yong

效果0.0 感觉和之前差不多

效果0.0  感觉和之前差不多

这是按你说的修改后的参数

这是按你说的修改后的参数
QVWJTXBM7119A``_S5[K0GB.png

还有航向轴漂移 票到一定角度开始震荡0.0 这个之前也有

还有航向轴漂移  票到一定角度开始震荡0.0 这个之前也有
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 楼主| 发表于 2017-2-23 11:29:50 | 显示全部楼层
电机的震动还有  感觉比之前好点  但是回中速度慢了好多  遥控控制也是    补充一下我用的是大相机 云台有点重0.0  
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发表于 2017-2-23 14:14:00 | 显示全部楼层
qbxx 发表于 2017-2-22 16:35
我现在用的是一块3S电池啊  不是很明白你的意思 能不能详细说明下

哦那就不是电源干扰的问题了
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发表于 2017-2-24 12:09:42 | 显示全部楼层
在云台里I可以简单的理解成回中速度,你原先的0.2左右基本可以是嗖的一下就回中了,0.02则慢慢悠悠地回来,0就有可能回不来。
值大了拍的画面就容易抖,你就用0.02来调,实在嫌慢再加到0.03。
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 楼主| 发表于 2017-2-27 10:12:13 | 显示全部楼层
mike_yong 发表于 2017-2-24 12:09
在云台里I可以简单的理解成回中速度,你原先的0.2左右基本可以是嗖的一下就回中了,0.02则慢慢悠悠地回来, ...

谢谢大神指导  i值改小后画面确实抖动少了  剩下的抖动是云台结构问题  现在正在试减震球  
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 楼主| 发表于 2017-2-27 10:13:31 | 显示全部楼层
然后航向轴一直慢慢飘移  这个问题有办法解决吗   航向换码盘电机会不会好点??
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