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APM在300米高度差点弄出大事!!!!!!!!!!!!!

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发表于 2015-8-17 12:28:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
我是F450机架配APM2.8(固件V3.2.1)加6MGPS,Minimosd也基本正常显示(油门量、电压、电流、方向、高度、速度都正常显示,就是有一点奇怪的是GPS那里卫星数量显示为0,但是在地面站软件里却能正常显示卫星3D定位成功),乐迪AT9的六档开关也顺利设置成功,昨天下午找了一个小学操场去试飞,第1次采用自稳起飞大概飞到30米高度后把六档开关打到“返航”档,飞机顺利返航并降落,心里顿时感觉成功的喜悦;第2次一样的采用自稳起飞,由于有了第一次的成功,这次更大胆,直接用自稳档,把飞机升高到300米的高空(OSD显示的高度值),让人心脏加速的情况发生了:在OSD屏幕上可以看见,飞机在300米高空,俯仰(pitch)和横滚(roll)都正常,但是油门失效了,我把油门放到最小,但是飞机还是悬停在300米的那个位置没有降低高度(我确定这个时候遥控是打在自稳档的),这时,为了挽救飞机,我马上又打到返航档,但是飞机还是一点反应也没有,还是在300米的那个位置,我再次尝试关掉遥控器,但是飞机还是在300米的那个位置一动不动,我再次打开遥控器,重复之前那些自稳、返航的操作都无济于事,我这时已经吓得脚发软(因为是在市区上空,掉下来后果不堪设想),这时我有点绝望,因为电池电压只剩11.4V了,我开始猛打roll摇杆,忽然300米空中的飞机有了反应,开始极速下降,后来终于以脚朝天的姿态砸向了学校的操场,虽然损失了飞机,但是万幸没有伤人。我回家后,打开地面站,请朋友帮我分析最后的飞行日志,显示遥控输入和APM输出出现很大偏差,主要就是油门一直在恒定的运行,不听遥控的指令,但是在日志中,卫星一直显示有9颗,可以排除丢星的可能,我真的是懵了,请教大家一下,谢谢!附件为出事时的飞行日志。

出事的日志.rar

422.36 KB, 下载次数: 72

 楼主| 发表于 2015-8-17 15:08:26 | 显示全部楼层
a23036 发表于 2015-8-17 14:52
看日志确实是失控了。而且并不是没反应,失控时高度是307米,坠落前的最后高度是189米,是在一直的下降,模 ...

我失控保护是在地面站里测试的,就是连上地面站后,把遥控关机,地面站就自动从自我切换到了RTL,反复测试过很多次,都是正常的!在天上失控那段时间,我主要是打在返航,但是打了返航以后,OSD的画面没有变化,我就紧张了,于是紧接着就打成了自稳,想手动降落,先是打ROLL和PITCH,画面都有相应方向上的晃动,但是油门降低,高度没有任何变化(OSD画面没有降低高度),我于是又启动返航,还是不行,有尝试降落,还是不行,后来就慌乱了,乱打一通,飞机就坠落了
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发表于 2015-8-17 14:52:36 | 显示全部楼层
本帖最后由 a23036 于 2015-8-17 15:03 编辑

看日志确实是失控了。而且并不是没反应,失控时高度是307米,坠落前的最后高度是189米,是在一直的下降,模式是 回家  降落  自稳 中来回切
……
细问一下刚上面说的失控保护你是如何设置的?失控油门是否确定小于975?
失控保护的测试是如何做的?
怀疑还是失控保护没有设置好…
还有你是不是还设置了自动降落模式,并且在天上失控那段时间模式是打在降落上的?
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 楼主| 发表于 2015-8-17 14:25:40 | 显示全部楼层
测试过的,在地面站,关控就RTL了
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发表于 2015-8-17 14:22:35 | 显示全部楼层
测试过失控保护没?
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 楼主| 发表于 2015-8-17 13:06:40 | 显示全部楼层
我APM地面站里,设置的是失控始终RTL
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发表于 2015-8-17 12:58:34 | 显示全部楼层
是不是AT9设置了失控保护··接收不到遥控信号或者关了控之后就自动开始失控保护····假如失控保护设置的是失控后自动50%油门,又没有设置失控返航,那可不就是悬停在那不动吗一般50%油门就可悬停··遇到这种情况可以在飞机周围移动一下看看有没有反应·····
仅是猜测···具体原因有待考证·
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发表于 2015-8-17 15:25:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 a23036 于 2015-8-17 15:46 编辑
豆瓣儿鱼 发表于 2015-8-17 15:08
我失控保护是在地面站里测试的,就是连上地面站后,把遥控关机,地面站就自动从自我切换到了RTL,反复测 ...


首先,失控返航一定要测试,测试的方法是,飞机低空飞行,然后关控,这时飞机若是低于15米,会垂直升至15米高度,然后返回并自动降落,但有一点很重要的是,在关控返航的过程当中,若是再开控,应该没有控制权,飞机的返航应该不受任何影响,除非遥控器切换状态,才能取回控制权。

上面的情况我斗胆推测,你的失控返航并没有设置好,导致失控后返航,飞机到了控制范围的临界位置遥控器又获得了控制,导致飞机在失控临界位置不停地切换状态,因为日志显示信号输入断崖式的上下跳动。最后因为“慌了,乱打一通”在自稳状态收了油门,这时遥控器又获得了控制权,结果是自稳状态0油门坠落

还有可能是,说打了返航没有变化,很可能是飞机正在返航途中,因为日志显示确是在返航途中。我记得APM返航不是头朝前,而是以无头模式飞行,只是还没有飞到起飞点的正上方,没有进入降落状态,所以高度没有变化,高度太高也没有参照物,所以在OSD里看不出来,没看出来位置的变化,就认为返航无效了,最后还是“慌了,乱打一通”……

最后补充,刚装好的新机第二次起飞就敢推到三百多米……胆儿可真肥~
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 楼主| 发表于 2015-8-17 15:52:05 | 显示全部楼层
我第一次打了返航后,确实看见高空的飞机位置发生了变化,飞到了HOME的正上方,但是等了很久(大概有15秒),都没有看见Home正上方的飞机有降落的动作,于是就是慌了。。。。我记得我在参数里设置了,启动返航后在Home上方等待8秒钟,开始降落的
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发表于 2017-4-21 12:06:34 | 显示全部楼层
准备入手,学习了
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发表于 2017-4-21 14:56:05 | 显示全部楼层
  新手  , 不敢贸然入手 APM  开源飞控   
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发表于 2017-4-21 15:00:07 | 显示全部楼层
  新手  , 不敢贸然入手 APM  开源飞控      
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发表于 2017-4-22 11:55:14 | 显示全部楼层
看你的描述,个人认为,飞机是正常的,是你操作失误造成的,飞机飞行300米后可能是遥控器信号中断引起了失控保护,飞机开始返航时,遥控信号又有了,于是飞机又回到了失控前的状态,这时你可以正常控制飞机飞回来的,但由于你慌慌乱把油门关闭了,飞机控被上了锁,导致0油门炸鸡。你的设置是遥控器无信号返航,相当于把模式开关拨到了返航的位置,这种设置会导致返航过程中若恢复了信号,就会退出返航状态,(此状态或许会来回频繁切换)而你对此不了解,不会正确操作。也不是这种设置不好,而是要了解清楚这种设置,然后正确操控飞机。还有一种设置方法可以避免你这种情况的发生。设置方法是。不用APM的5通道失控返航,利用遥控器的失控保护,把油门触发值设到950,即油门值低于950时触发飞控的失控返航功能,这样遥控信号丢失后,飞机就一直自动返航回来,即便是返航中有了遥控信号,也可继续返航,若想退出返航可以拨动一下模式开关,可以夺回控制权。两种设置都有优缺点,关键是操作者要知道如何正确操作。
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