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MWC四轴飞控 调试交流

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发表于 2011-10-13 09:56:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 ygl611 于 2011-11-5 23:37 编辑

    最近四轴飞控的种类逐渐多起来了,MKKKXAGAUILotusMWC等等,其中最平民化,易上手的数KK;高性能,稳定,可升级,性价比高的是MK,品牌的、贵族品质自然是XAGAUILotus等了,MWC则是最近在国外流行的一款飞控,具体表现如何,还有待模友去验证,硬件包含9DOF,性能指标较高,软件是基于Arduino的开源软件。

      MWC飞控,全称MultiWiiCopter是目前国外一款比较流行的高性价比开源飞控,其作者是法国的ALEXALEX 致力于开发简单,便宜,便携的小型开源飞控。从国外 ALEX 的原帖看,该飞控从 2010116日起着手开发,至今在全球众多网友的支持下,程序不断完善,功能不断增加。(国外原帖网址http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=12613821300 多页讨论回帖接近 20000层楼

          MWC飞控最初原型是 Arduino 开发板+ Wii Motion Plus extension主要是由于任天堂手柄 WMP 模块便宜且功能强,里面有三轴陀螺芯片,AD转换,IC2电路等,因为此时只有三轴陀螺,该飞控性能与KK相当。后来MWC飞控又加入Nunchuk,(简称NK,俗称鸡腿,也是任天堂游戏手柄辅助部件),里面含三轴加速度芯片,这样WMP+NK组合,即三轴陀螺+三轴加速度,实现了自稳功能。使MWC飞控性能有了质的飞跃,众多网友将其用于FPV,效果不错!随着进一步开发,支持的传感器芯片进一步增多,功能逐步完善。

    近期通过和几个模友交流MWC飞控,有些心得,总结一下吧。有MWC飞控的模友参考下,欢迎交流指导。这个飞控主要在于调试,参数调试好了,很好飞;调试不好,可能比KK都不如,呵呵。

      1、电机位置、旋转方向一定要按说明连接,以四轴X模式为例,3,9,10,11号电调电机按图示安装。多数MWC飞控大小与KK板相同,前方为飞控板上标注的Y方向,与KK板相差45°,原来KK十字安装模式,正好对应MWC飞控的X安装模式,原来飞KK的机架,电机位置和桨旋转方向都不用改变,只需把电调信号线插到MWC飞控板正确位置上就可以了。


                                                   MWC 电机位置.JPG


      2、电调用Y线或以前的KK板,用控调下油门行程。另外电调参照电调说明书,设置为镍镉模式,电压保护一般有低中高档,选择低档。这么做是为避免大油门时,四个电调同时大电流用电,电池电压下降大,容易引起某个电调进入保护模式而侧翻。当然,如果电池C数足够,电压下降不明显,设置为锂电模式也行。这一点,同样适用于其他多轴飞控。

      3、注意MWC飞控解锁、闭锁门限值、各通道正反向及中立点问题
      

      遥控器不要设置混控,一般用固定翼模式。
   

    不接电机,仅通过电调给飞控板供5V电,USB转串口数据线接到飞控板上,打开遥控器,飞控板通电。再打开GUI调试窗口,摇动手柄,看这里的油门通道(THROTTOL)、方向通道(YAW)、升降通道(PITCH),副翼通道(ROLL)的最高值,最小值和中立点值。要求各通道最小值小于1100,最大值大于1900,中立点1500 +/-10。达不到这个要求,请调节遥控器的通道行程设置TRIM ATVEPA),120-125%,及微调中心点或SUB TRIM,来达到以上要求。

         
                            MWC 通道检查.JPG    MWC 通道低值.JPG    MWC 通道高值.JPG


    如果不能满足这个要求,就得改动原程序了,一般是最大值不能满足要求,多数是在1850-1900之间,用Arduion打开原程序,在主程序模块里用Find命令找到这里, MWC 原程序解锁门限.JPG MAXCHECK 1900 改为1850 ,重新给板子写程序,不到10秒钟的事,呵呵。

    各通道的正反向一般是,油门最低,方向最左,升降最下,副翼最左,此时各通道对应最低值,小于1100。

    经过这些调整,板子的解锁、闭锁,各通道正反向及中立点就没问题了。

         4、开启MWC飞控自稳模式。


       不开启自稳模式,那就和KK没区别了。如果没有接飞控5通道,这里就设置为 MWC 无开关.JPG 用鼠标直接点亮那个方块,再点击 MWC 参数写入.JPG ,写到飞控的EEPROM里。表示任何时候都开启自稳。如果接的是2段开关,设置为 MWC 2段自稳.JPG ,表示在开关低高位开启自稳。接的是3段开关,就设置为,表示在开关低中高位开启自稳。下面的依次为BARO (气压定高)、 MAG (磁定向)、 云台舵机,快门等功能,设置方法与自稳功能类同。

    5、在GUI里通过点击 MWC 校准ACC.JPG ,初步校准ACC。方法是尽可能水平放置飞控板,点击 MWC 校准ACC.JPG ,几秒后,ACC ROLLPITCH值归零,Z值回到500BMA180)或250BMA020)或200NK,鸡腿),此时板子左右前后倾斜超过15度左右,那个状态指示灯闪动,说明ACC初步校准好了。还有,那个状态指示灯闪动时候,是不能解锁和闭锁的。也说明此时板子未水平或未校准ACC

    6、第一次试飞前,陀螺和加速度传感器(GYRO & ACC)一定要校准。方法是:四轴尽可能地上水平放置,打开控,飞控板通电,不要动四轴,在最初的几秒里,飞控板有个自检过程,这个时候晃动四轴,可能导致自检不成功,状态指示灯会一直闪亮,不能解锁。   待自检完成后,那个灯停止闪亮,控油门最低,方向最左,升降最下,稍等,指示灯闪亮,陀螺校准完成;接着油门最高(注意,现在飞控未解锁哦),方向最左,升降最下,稍等,指示灯闪亮,加速度校准完成;

    7、以上准备工作完毕,可以解锁试飞了。MWC飞控1.8版本后解锁有2种方法:一是油门最低,副翼最右;二是油门最低,方向最右。解锁后,状态指示灯常亮,推油试飞吧。

        8、仔细调整通道微调和PID参数,使四轴可以平稳悬停,飞起来后,还得仔细调整方向、升降、和副翼通道的微调,尽量使四轴可以保持平稳悬停。如果微调到头还不行,就得重新校准ACC。这里有个窍门,四轴往哪个方向偏,校准ACC时,把四轴在那个方向略垫高些。

        9、MWC飞控源程序默认的PID参数不一定适合你的四轴,还得根据你的四轴仔细调整。我的经验是,四轴轴距大于300mmROLLPITHCHLEVELP参数可以调大些。

    10、震动对MWC飞控的影响

    试过把调试好的MWC飞控安装到一个震动比较大的简易四轴机架上,通电、加油,起飞,呵呵,没到10秒就歪一遍去了,把自稳功能关闭,此时相当于KK,就好飞一些。换回以前的KK板到这个简易机架上,还是一样好飞。说明震动对陀螺影响较小,但对加速度影响很大,简易大家尽量选择轻便坚固的铝合金+玻纤板的机架,电机和桨选择合适,尽量减少震动。


     调试视频1是默认参数,校准陀螺和ACC后的试飞,不是很稳。

      MWC 默认参数.JPG

     调试视频2是调整微调后试飞,

   

     调试视频3是适当增大P参数的试飞,

      MWC 增大P值.JPG

     调试视频4是把 I  参数归零,增加P值(10)和D参数(50)的试飞,已经很稳了。由于D参数的增大,允许P参数进一步增大而不引起震颤,而P参数越大越稳,这个参数组合适合FPV,灵活性相对差一些。

    MWC I参数归0.JPG

评分

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发表于 2015-7-13 13:23:23 | 显示全部楼层
请问有没有mwc的地面站程序
回复 支持 3 反对 1

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 楼主| 发表于 2011-10-13 09:56:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 ygl611 于 2011-10-16 18:58 编辑

      11、飞控磁定向测试方法

      MWC飞控使用HMC5883L三轴磁阻传感器来感应地球磁场方向,依此来定向。这个传感器非常灵敏,大家使用时候尽量避免高磁性的东西或大电流电线靠近这个芯片,避免定向效果受到影响。

      尽管尽管MWC飞控三轴陀螺也可以锁定方向,但时间长了,方向会慢慢漂移,利用地球磁场来定向,肯定不会漂移。

     测试方法:在GUI调试里,这里设置为 18 点 53 分 29 秒.jpg ,表示5通道对应的2段开关位于高位时,打开磁定向功能。关闭磁定向功能,四轴悬停的时候,把四轴转个方向,四轴就停在最后的方向;打开磁定向,再转方向,无论转动到哪个方向,四轴还会回到以前的方向,一点不差。

     实际飞行的时候,打开关闭磁定向,差别不大。因为三轴陀螺的方向锁定也是很不错的。
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 楼主| 发表于 2011-10-13 09:57:32 | 显示全部楼层
再占一层吧
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发表于 2011-10-13 15:27:21 | 显示全部楼层
顶~~好贴~~楼主好人,教程非常好`~

点评

步步惊情 http://www.kk321.cc/dalu/20472/ 爱情公寓4 http://www.kk321.cc/dalu/20471/  发表于 2013-12-19 00:33
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发表于 2011-10-13 18:50:14 | 显示全部楼层
感谢分享 楼主热心人,太细心了!要好好学习
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发表于 2011-10-13 22:59:23 | 显示全部楼层
很好的解释
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发表于 2011-10-16 15:39:40 | 显示全部楼层
必须顶!好人、好贴、好飞控~
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发表于 2011-10-20 00:34:25 | 显示全部楼层
好帖,先收藏了
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发表于 2011-10-20 13:41:04 | 显示全部楼层
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发表于 2011-10-21 09:24:53 | 显示全部楼层
顶楼主,太有帮助了
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发表于 2011-10-28 13:37:50 | 显示全部楼层
下次也入个玩玩
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发表于 2011-10-28 19:28:25 | 显示全部楼层
楼主 按照你的调试视频4的参数设置    能够飞好吗    我是新手   MWC到了一个月了   还没有飞稳
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发表于 2011-10-30 11:01:22 | 显示全部楼层
谢谢楼主,学习了
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发表于 2011-11-6 14:44:36 | 显示全部楼层
楼主讲的详尽,通俗易懂
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发表于 2011-12-27 00:05:33 | 显示全部楼层
多谢多谢,慢慢学习呢
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